Το χωριό χτίστηκε στο 16ο αιώνα. Στην κεντρική πλατεία του χωριού μπορείτε να δείτε την προτομή του Οδυσσέα.

Σε μικρή απόσταση από από το Σταυρό βρίσκετε ο αρχαίος οικισμός Πηλικάτα. Πιστεύεται ότι το παλάτι του Οδυσσέα βρίσκεται στο λόφο αυτό. Οι ανασκαφές έφεραν στο φως ένα γλυπτό και ένα θυσιαστήριο από το αρχαίο νεκροταφείο. Αυτά τα ευρήματα αποκαλύπτουν την παρουσία της ανθρώπινης κατοίκησης στο νησί από το τέλος της τρίτης χιλιετίας π.Χ. Στο μικρό αρχαιολογικό μουσείο ο επισκέπτης μπορεί να δει ευρήματα από το σπήλαιο του Λοϊζου, τα Πηλικάτα και τη σχολή του Ομήρου, Αμφορείς, πρωτοελλαδικής αγγεία, ευρήματα από τη νεολιθική εποχή και μυκηναϊκή κεραμική. Στο Σταυρό μπορείτε να κολυμπήσετε στο λιμανάκι "Πόλη", που είναι το επίνειο του χωριού.